一 实验目的:

1、进一步熟悉慧鱼模型的各个模块。

2、了解气压传动的一些知识。

3、进行创意实验设计。

4、进一步熟悉LLWin的编程。

二 实验器材:

慧鱼气动组合包一套

慧鱼专用电源一套

PC机一台

LLWIN软件一套

接口电路板一块

三 实验原理:

分类打孔机器人简图4-1如下:

1 送物气缸

2 取物气缸

3 打孔气缸

4 电机

5 反光检测器

6 转盘

7 料筒

8 工件

9 盛物容器

图4-1 分类打孔机器人简图 本方案中机器人的工作原理为：气缸将工件8件送到转盘6上，转盘在电机4* 的带动下，将工件送

到感器5下。传感器对工件作出判断，决定它是否需要进行* 打孔操作。如果需要，转盘将工件送到气缸3下。打孔气缸带动打

孔头对工件进* 行打孔操作。然后转盘继续转动，将工件送到盛放打孔件的容器的位置。取物气* 缸2将工件工件送入容器中

。反之，如果工件不需要进行打孔操作，转盘将工件* 直接送到盛放非打孔件的容器位置，取物气缸将工件送入容器。转盘转

动的角度* 是通过转盘上的连杆与行程开关的协调来实现的。 四 实验内容 (一) 气源的组装 在本实验中，传动的主要方式

是气压传动。气源是一个气动系统的重要组成* 部分，它在整个系统中起着提供压缩气体的作用。 在本实验中，自由组的装

置提供压缩气体，它的实物如图1-2所示:

1 单向阀

2 压气气缸

3 电机

4 带轮

5 贮气罐

6 曲柄

图4-2 压气部分实物图原

理: 电机轴上装有一小带轮，大带轮上装有一个曲柄机构，曲柄带动气缸的活* 塞作主往复运动。图中大容器是贮气罐，它在

压气部分中起的作用是平衡系统压* 力，消除气缸输出气体的脉动性。它在执行元件时还起提供大流量气体的作用。 组装步

骤：见德文手册第6页 注意的问题:

(1) 电机上的小带轮应尽量安装到轴的基部，这样可以使传动带不致滑脱* 带轮。

(2) 大带轮及其紧固件的安装方向应正确，以防止大带轮同其支架之间会* 发生摩擦。

(3) 曲柄与安装孔两端应留有1～2毫米的间隙，使其运动灵活。

(4) 气缸位置应协调好，既不能使气缸与支架有干涉，又要防止曲柄与气* 缸活塞杆的连接脱落。

(二) 分类打孔机器人的组装 组装步骤：见附图，参考德文手册20页 组装中应注意的问题:

(1) 转盘上长杆的长度应适合，使它在转动过程中既能触发行程开关，又* 不会与其它构件发生位置干涉。

(2) 反光探测器中的光感的连线极性一定要正确。

(3) 盛物料筒的出口高度一定要适合，以略高于工件高度为好。 检测: 在组装完毕后，用LLWin中的检测功能检测各个控制元

件。 电磁阀检测中，点击相应的输出口，听电磁阀是否有声音。如果有，则它工* 作正常，依次检测各个检测接口的电机与

输入行程开关，光电检测器的工作* 状况。在所有输入输出正常后，进行以后的步骤。 调入执行程序，观察模型的执行过程

: 将两种颜色的工件放在料筒中，调入执行程序。观察程序对不同工件的处理* 过程

五 实验思考题

(1) 如果在执行过程中，转盘有时会一次转过多个角度，这种情况的原因* 可能是什么?

(2) 模型如果对两种工件执行相同的处理过程，原因是什么?

(3) 如果只执行分类操作，程序应如何改动?

(4) 如果只执行打孔操作，程序，程序应如何改动?